焊接機(jī)器人咱們都知道，跟著社會(huì)的不斷進(jìn)步，焊接機(jī)器人已經(jīng)在日常的出產(chǎn)中越來(lái)越常見(jiàn)。那么機(jī)器人功能的好壞，是靠什么來(lái)辨別呢?　　一般來(lái)說(shuō)，作為焊接機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，動(dòng)作靈活性，可用軸的直線移動(dòng)和搖擺旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目來(lái)表明。機(jī)器人組織可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目,稱為機(jī)器人組織的運(yùn)動(dòng)自由度,簡(jiǎn)稱自由度(Degree of Freedom),由DOF簡(jiǎn)寫(xiě)表明?，F(xiàn)在工業(yè)焊接機(jī)器人選用的操控辦法是把機(jī)械臂上每一個(gè)關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個(gè)獨(dú)自的伺服組織,即每個(gè)軸對(duì)應(yīng)一個(gè)伺服器,每個(gè)伺服器通過(guò)總線操控,由操控器一致操控并和諧作業(yè)。 　　

焊接機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越挨近人手的動(dòng)作機(jī)能,通用性就越好;可是自由度越多,結(jié)構(gòu)越雜亂,對(duì)機(jī)器人的全體要求就越高,這是機(jī)器人規(guī)劃中的一個(gè)對(duì)立。跟著軸數(shù)的增加,機(jī)器人的靈活性也隨之增加。可是,在現(xiàn)在的工業(yè)使用中,用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人,軸數(shù)的挑選一般取決于具體的使用。這是由于,在某些使用中,并不需求很高的靈活性,而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的本錢效益,而且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢(shì)。假如僅僅進(jìn)行一些簡(jiǎn)略的使用,例如在傳送帶之間拾取放置零件,那么四軸的機(jī)器人就足夠了。假如機(jī)器人需求在一個(gè)狹小的空間內(nèi)作業(yè),而且機(jī)械臂需求歪曲回轉(zhuǎn),六軸或許七軸的機(jī)器人是挑選。